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优傲机器人用的是科尔摩根直流无刷电机，不是直驱电机。为了缩小体积，去掉了外框。电机轴中空，与谐波减速机的输入轴采用一体式设计。抱闸是自制的，用手晃动关节，能感觉到比较明显的间隙。自制的抱闸呈六角叉形，有一个好处是轴向尺寸很短。
遨博机器人我没有拆过。据我所知，其电机由常州一家科技公司提供定制，类型、结构与科尔摩根相同。遨博机器人现已参股了这家公司。减速机由苏州一家科技公司提供定制。电机轴中空是肯定的，是否与减速机输入轴采用一体化设计及抱闸情况我不甚了解。
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